Tracklet 이란? (feat. tracking, trajectory)

 

Tracking을 하면서 자주 접한 단어인 Tracklet에 대해 간단하게 정리 해 보고자 한다.

object tracking은 tracklet과 trajectory를 만드는 2단계로 구성이 된다.

https://m.blog.naver.com/sw_maestro/221032791075

 

여기서 tracklet이란 객체의 고유한 ID를 유지하기 위한 짧은 구간의 경로를 의미한다. 

 

https://www.researchgate.net/figure/The-Framework-of-Multiple-Camera-Multiple-Object-Tracking-1-Single-camera-multiple_fig1_355286955

위 그림에서 객체의 이동 경로를 선으로 나타낸 것이 tracklet이다.

 

tracklet을 구하기 위해서는 짧은 구간(k개의 frame, 보통 6개의 frame 마다 계산함)에 대해 검출한 객체 간 유사도를 비교하여 유사도가 높은 객체끼리 고유한 ID를 유지하도록 하여 tracklet을 만들게 된다.

객체가 물체에 의해 가려지거나 객체가 아닌데 검출이 된은 경우는 어쩔 수 없이 생기는 문제인데 tracklet을 이용하여 각 객체의 경로를 찾아내게 된다.

https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0031320320302831

 

 

https://github.com/RizwanMunawar/yolov5-object-tracking

이러한 방법으로 만들어진 tracklet들 간의 유사도를 계산하여 짧은 구간에서의 경로인 tracklet들을 이어 붙이게 되면 위 그림과 같이 전체 구간에서의 경로인 trajectory가 만들어 지게 된다.